Eine mittelalterliche Stadt musste sich mit Befestigungen vor äusseren Feinden schützen. Daher erhielt Chur in der ersten Hälfte des 13. Jahrhunderts eine Stadtmauer. Türme verstärkten den Mauerring, der der Form eines Herzens glich. Im frühen 16. Jahrhundert wurden die Befestigungen renoviert und erneuert. In diesem Zusammenhang entstand der heutige Sennhofturm, der damit zu den jüngeren Türmen der Stadtbefestigung gehört. Es ist nicht bekannt, ob es einen mittelalterlichen Vorgängerbau gab.

Der Sennhofturm ist rund. Durch diese Form konnte er dem Beschuss mit Kanonen besser standhalten, als wenn er eckig gewesen wäre. Auch die Schiessscharten entsprachen den neuen militärtechnischen Erfordernissen: Sie eigneten sich nicht für Bögen, sondern für Handfeuerwaffen.

Bis zum Sennhofturm erstreckte sich der trockene Stadtgraben, der im Verteidigungsfall zumindest teilweise mit Wasser gefüllt werden konnte. In der ersten Hälfte des 19. Jahrhunderts verlor die Stadtmauer alle Bedeutung und wurde nur noch mangelhaft unterhalten. Bereits 1847 war der Teil zwischen Sennhofturm und Schanfigger Törli eingestürzt.